Navnet Espergærde betyder "indhegnet rydning i aspeskov" og var oprindelig en lille middelalderlig udflytterlandsby på 2-3 gårde beliggende oven for kystskrænten.
Omkring år 1500 udviklede der sig på forstranden neden for kystskrænten et lille fiskerleje på 6-8 huse.  Fra stranden var der i midten af 1500-tallet udskibning af træ.

Espergærde hørte sammen med landsbyerne Mørdrup og Tibberup under Krogerup gods. Fæsterne i disse landsbyer måtte yde hoveriarbejde til godset, og vejen fra Mørdrup sydpå til Tibberup bærer endnu navnet "Hovvej". Krogerup gods var noget nær det eneste private gods i Nordøstsjælland, langt størstedelen af egnen hørte under Kronen.

Egebæksvang var hjemsted for 28. maj-festen i 1800-tallet. Den første fest samlede 5-6000 mennesker fra egnen og Helsingør ved Hvidestensbakken i skoven.

I 1877 åbnedes en dagvognsrute fra Helsingør til Snekkersten, Skotterup og Egebæksro (Egebæksvang). Der skete store ændringer i landliggerlivet ved Øresundskysten, som overvejende var endagsture til skov og strand. Senere begyndte landliggerne at købe jord langs kysten. I 1880 var omkring fire femtedele af kyststrækningen udstykket til landliggerejendomme. Espergærde udviklede sig betydeligt i disse år.